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偷偷撸改成什么了 斥巨资拆解一款国产激光雷达：里面确实这样有料|光学|振镜|传感器
发布日期：2024-09-28 13:59 点击次数：84
此次拆解品为北醒 Horn-X2 Pro偷偷撸改成什么了，它是一款集高性能、高安全性、高可靠性为一体的三维激光雷达，可适用于车路协同（V2X）、颖异机场、颖异铁路和颖异航运等多种大交通利用场景。
该激光雷达领有高垂直角永诀率，可生成最高 600 线束高密度点云，平缓感知周围环境。收货于先进的筹划，Horn-X2 Pro 激光雷达可有用地相背强环境光的侵扰，在恶劣的天气条款下也可巩固使命。Horn-X2 Pro 复旧多种使命方法，可左证客户需求定制产物的性能参数，以此精确匹配客户的多样复杂需求。
拿到拆品后，通盘雷达为铝合金外壳，千里淀淀的，份量足，名义工艺处理至极好，摸上去不滑，但有清翠感，作念了倒角处理。
1、顶面图，顶面有北醒的LOGO，莫得带R，应该不是商标。上顶壳作念了散热的鳍片，加大了散热面积。
2、正面图，正上方是一个视窗窗中，应该是激活辐照与禁受的窗口。在显眼处注明了弗成万古分直视的警示语。底下有几个方形的散热口。
3、侧面，在侧面有一个产物标签，左证标签不错估量此模组为2015年出厂的激光雷达模组。
4、后头，后头有两个接口，一个为集聚接口，一个是电源接，齐罗致了航空接插件。在低部有散热窗口。
5、低面，低面为不透钢材质，看到有一个散热电扇。
外不雅细密：通盘模组的第一嗅觉，至极高级，罗致防水防锈工艺，外壳对散热有较着的加强工艺，讲明这个模组的发烧量瑕瑜常大的。
里面拆解
此模组的镙丝有好几种，有梅花内角、内六角，是以拆解器用得需要全套的器用才行。通盘的镙丝齐罗致防锈工艺。由于我拿到的可能是二手的，外壳的镙，我只拆了4颗就凯旋的掀开了。
2019一本大道香蕉大在线1、拆解后的第一眼，由许多块的电路板构成的。器件与外壳的斗争之处齐是打了导热硅胶，加强散热。看到电路板仍是有好几处锈迹，可能这个拆品，是一个故障品，掀开外壳后存放的环境不好，导致的生锈。
1、开头拆解出来的是电源与集聚模块转接:
转接模块J1为8针的航空插头。转接J2为电源照应，
在正面，有一块LM5176 降压升压抑制器， 是一款同步四开关降压升压 DC/DC 抑制器，约略退换等于、高于或低于输入电压的输出电压。LM5176 使命在 4.2 V 至 55 V（60 V 绝大最大）的宽输入电压限度，复旧多样种种的利用。LM5176 在降压和升压使命方法下均罗致电流方法抑制形势，以杀青出色的负载和澄清退换功能。开关频率由外部电阻器编程成立，或者与外部时钟信号同步。该器件还具有可编程软启动功能，并提供保护功能，包括逐周期电流适度功能、输入欠压锁定 (UVLO)、输出过压保护 (OVP) 和热关断。此外，LM5176 具有可聘用平均输入或输出限流、可减少峰值 EMI 的可选扩频频谱，以及在抓续过载条款下的可选打嗝方法保护。
转接模块另一面，为与ML5176的相近电路，有一个较大的电感，和6颗MOS开关管，为德州仪器产的OCSD19534。参数为：100V，12.6mΩ，SON 5mm x 6mmNexFET™ 功率MOSFET。
在丝印中，标注了入输入电压为9—36V。后头有一个24Pin的插座，与模组的主板不绝。
不错说这个电源模块堆料很猛。
电机驱动模块1：偷偷撸改成什么了
通盘模组有两个电机，底下共享他的驱动模块
这个模块的功放驱动为好意思国国半NS入口 LM3886TF 68W功放模块。
在后头的丝印上有BeiXing定制单轴驱动标注，有两块78L12A电源LDO稳压电源。其余的电模块为ADI的IC，丝印看不出模块型号。看功放的型号，这个电机的功率瑕瑜常大的。
电机驱动模块2：
撕开标签后的高清图：
后头图：
驱动IC为LB1876 + BD7763EFV无感电机驱动。
主控模块：
主控：Xilinx Zynq 7020，是一款基于Arm + FPGA，400 个引脚的 FBGA 封装。处理器集成PS端双核ARMCortex-A9+PL端Artix-7架构28nm可编程逻辑资源。在当年可谓是一颗高端的芯片。价钱腾贵。
内存：的丝印为D9SHG，镁光的4G内存。
时分数字转机器：板载了两颗ams GPX2。
GPX2，在四个通谈上提供高达10ps的永诀率，采样率高达1.5Ms/s。凭借高精度和高采样率，汽车、无东谈主机和机器东谈主中的光探伤和测距(LIDAR)以及光学测距系统不错在宽视场限度内进行极其详备和精确的测距测量，从而使其约略实施准确的对象检测和躲避。在臆造和现实增强利用中，高采样率和高达1厘米的精度可杀青及时3D图像。
这两颗芯片应该是处理两路激光时差处理的主干。
集聚：
集聚收发为Ti的DP8388。
后头也满布，然则丝印太小。
被一层膜整死的激光模块：
在右后方，亦然通盘模组的一个热切元件激光辐照器，在前边我说到了这个产物的一个热切BUG亦然在这个器件上头。友友们请仔细看，这个导热硅胶的那层塑料模莫得取下来。
我在往常也往往看到，CPU散热器上的的膜莫得撕下来，轻则CPU跑不上分，重则点火，这个模块应该是一个发烧大户，筹划时选则在这里，他是斟酌到要散热的。
去掉导热胶后，模组的标签至极显然：
翻译一下，最上头是劝诫。弗成平直照在皮肤上头，会有烧伤的危境！
该模组为福建海创光电出厂的1550nm/1.5um 高功率脉冲光纤激光雷达光源模组。
光学部分有两个电机，一个是偏转电机，对光源进行编转，将光源反射到旋转镜面辐照到被测物体名义，又将禁受到的光泽反射到禁受器中。
在网上找到了一个旨趣图如下：
编转镜为金海创的高速振镜
其振镜开动巩固性好、定位精度高、打标速率快、抗侵扰能力强，空洞性能强，具体特质如下：
■差分式光电传感器检测马达转子的位置，线性度好、漂移量小、永诀率和肖似定位精度高。
■对10mm镜片进行负载筹划，电机安设精度高、结构合理、静摩擦总共和零位偏移量小，确保系统精熟的动态特质。
■ 驱动器具有位置和速率超前检测功能，大大进步通盘系统的动态反应性能和扫描速率。
■ 筹划有过载、过流和反接保护，使系统的开动愈加可靠。
■ 通盘系统罗致电磁兼容优化筹划，信噪比高、抗侵扰能力强。
■处理了振镜电机温度漂移、信号侵扰和零位漂移等常见问题。
激光禁受器：
模组上有两个激光禁受传感器。
流程拆解学习，此款为国产北醒Horn-RT的机械式国产激雷达。
其里面作念功用材料至极塌实。使用的激光主要模块亦然国产的。然则主控、时分、电源等如故以海外的居多。
然则其质控还需要加强，最大的问题是激光辐照的导热胶健忘了撕膜。
还有等于有许多的锈点，光学部分由于螺丝生锈仍是弗成拆解下去。
临了，感谢EEWorld论坛提供的此次拆解契机。使我了解到了机械激光雷达的里面结构。
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